AgriRobotics

農地に行く目的

久しぶりに農作業をしたい！

今年の２月にロボットの実証実験とみかん収穫をするために、
いつもお世話になっている和歌山のみかん農家さんのところに訪問する予定でしたが、
コロナの影響で延期になりました。

その後、千葉県に引っ越したため和歌山県に気軽に行くことができず、
また新生活で色々と忙しかったため農作業をしばらくできていませんでした。

なので今回は、昨年色々とお世話になった坂井くんの農地で農作業をさせていただきました！
坂井くんは現在千葉県の印西市というところで落花生を主とした有機農業をされています。

パワーアップしたTANGちゃんを試したい

今年の2月段階でのTANGからおよそ半年が経過し、主にハードウェアをパワーアップしました。
詳細は次回のブログで書こうと思います。

そんなTANGちゃんを部屋の中だけではなく外でも試したいので農地をお借りして動作確認してきました。

農作業の内容

農地はこんな感じでこれからどんどん開拓していくそうです

自分は畑に落花生の種を植えていく
作業をやらせてもらいました。

腰を屈めて植えていくのはやはり腰的にしんどかったですし、
農作業の大変さを改めて痛感しました。

その他の作業としては、雑草をずっと刈っていました^^;
雑草もしばらくするとボーボーになってしまうので、
定期的に刈る必要があり、この農地の広さでやるのは大変な作業だと痛感しました。

農家さんは毎日このような作業をやられていると思うと尊敬しかありません。
自分ももう少し体鍛えてきます笑

一方で、これらの大変な作業でも普段椅子に座りっぱなしの自分からしたらとても気持ちよく楽しかったです！
（毎日だとしんどいですが、、）

TANGの動作確認

結論から言うと、自分がパラメータ設定を
古いバージョンにしていたため、
思い通りに動いてはくれませんでした。

具体的に言うと、
赤色検出の赤の閾値を間違っていたため、
赤色をうまく検出できず追従精度が悪かったです。

これからは自宅近くの公園でちゃんと動作確認してからこのような農地で試させてもらおうと思いました。

当たり前ですが、今回は急に行くことが決定してそういった時間がとれなかったので、、、

まとめ

今回は、千葉県印西市の落花生農園でTANGを動かせてもらいました。
このような機会を作っていただいた坂井くんを始め、
TANGを温かい目で見守ってくださったみなさんには感謝しかないです。

次はもっとパワーアップしてリベンジしたいと思います。
また農地で農作業をできること楽しみにしています。

次は、ここまででTANGをパワーアップさせるのに何をしてきたか詳細にブログに残そうと思いますので、
お楽しみに！

ではまた！😊